1. Для заданного варианта кинематической схемы манипулятора выбрать системы координат звеньев и составить таблицу параметров Денавита-Хартенберга. Получить матрицу инструмента и матрицу для задания положения основания робота. 2. Ввести полученную таблицу в компьютер и сгенерировать кинематическую структуру манипулятора. Проверить правильность полученной модели на соответствие заданию. 3. По заданной точке в обобщенных координатах решить прямую задачу кинематики с учетом выбранного представления оператору об ориентации охвата. 4. Используя полученную на компьютере модель, проверить правильность решения прямой задачи кинематики. С этой целью необходимо войти в режим обучения (РЕЖИМ ПУЛЬТА) и задать исходную точку в обобщенных координатах. Результат решения отображается в окне данных, расположенном вверху экрана.
