1) Найти передаточные функции разомкнутой и замкнутой системы: при (разомкнутая главная обратная связь); при - главная передаточная функция замкнутой системы; при - передаточная функция замкнутой системы по ошибке; при - передаточная функция замкнутой системы по возмущению. Параметры Тi, ki входят в передаточные функции в общем виде. 2) Найти характеристическое уравнение замкнутой системы. Используя критерий Гурвица (или Рауса), записать в общем виде условия устойчивости. При заданных параметрах Т1, Т2, Т3, К1 и К3 найти максимальное граничное значение коэффициента передачи , при котором система еще устойчива. В дальнейшем полагать К2 = 0,5К2гр. Если К2гр = ∞, то принять К2 = 1. 3) Найти аналитические выражения и построить графики: W(jw) – амплитудно-фазовой частотной характеристики (АФЧХ) разомкнутой системы; |W(jw)| - амплитудно-частотной характеристики (АЧХ) разомкнутой системы; - фазо-частотной характеристики (ФЧХ) разомкнутой системы; - логарифмических амплитудно- и фазо-частотных характеристик (ЛАЧХ и ЛФЧХ) разомкнутой системы. 4) Найти дифференциальное уравнение замкнутой системы, связывающее y, v и f. 5) Найти уравнение состояния замкнутой системы в векторно-матричном виде в канонической и нормальной форме, связывающие координаты y и v (полагаем f = 0).
